Vào lần sinh nhật thứ 16, Tomokazu Mikuri đã mơ một giấc mơ kì lạ. Trong giấc mơ đó anh gặp 1 cô gái tên là Mone (Em ý chỉ biết nói có mỗi “Mone, mone”, nên mọi ng` gọi nhỏ là Mone luôn! Trông nhỏ khá là moe !) đang chiến đấu với một vật thể kì quái. Và ngạc nhiên hơn là lúc tỉnh dậy, cô gái đó lại đang nằm bên cạnh anh
Ở tương lai không xa, khi đó, ngay lập tức có thể xác định được ý chí và tính cách của mỗi người. Những thông tin này được ghi nhận và xử lý, và thuật ngữ "Psycho-pass" là tiêu chuẩn để đo lường một cá nhân. Câu chuyện xoay quanh "Sĩ quan thi hành" Kougami Shinya, người được giao quản lý tội phạm trong thế giới đó.
Câu chuyện sẽ kéo dài trong 1 thế kỷ và 3 thế hệ của Gundam Pilots. Vào năm A.G. (Advanced Generation) 101 — vài trăm năm sau khi con người có thể di trú ra những colony ngoài vũ trụ — Unknown Enemy [ Kẻ thù chưa được biết đến ] (UE) bất ngờ tấn công vào colony Angel và phá hủy nó. Thảm họa gây nên cái chết của vô số người đã được biết đến sau đó là "The Day the Angel Fell From the Skies." [ Ngày mà những thiên thần rơi xuống từ bầu trời ] 7 năm sau, cuộc chiến với UE xảy ra tại 1 colony yên
Ê ku, muốn có em gái không. Học sinh năm nhất, Toujo Basara bất ngờ bị ông bố sắp tái hôn hỏi. Rồi ổng mất dạng sau khi mang về cho Basara 2 em Imouto, một BB, một loli.
Bằng việc đăng ký vào học trường Tenbi, Takeru đã dần xác định được cái mà cậu luôn tìm kiếm bấy lâu..nhưng…với cái máu “dê” cụ bẩm sinh thì mọi việc dường như chẵng suôn sẻ như cậu ta tưởng